caif02
級別: 探索解密
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控制要求:2臺電機加裝2個編碼器(360線)由變頻器驅(qū)動,用PLC計算,實現(xiàn)兩電機角度跟隨控制。(即2電機,1臺為主機,1臺為輔機,輔機跟隨主機做角度同步) 注:電機啟動后是一個方向連續(xù)運轉(zhuǎn),允許有跟隨偏差,但不允許偏差累積!! ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 我現(xiàn)在思路是:設主機當前高速計數(shù)值為C1,輔機當前高速計數(shù)值為C2; 開機時,2電機分別先尋找原點(即找Z相)后,C1、C2清零。 計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運算后,控制輔機的運行頻率。 我現(xiàn)在的問題是當主機的Z相到來時,是只對C1清零,還是要對C1、C2都清零?要是只對C1清零,那偏差值D0就會有發(fā)生突變。 當輔機的Z相到來時,又要對哪個清零?? 還有如果PID調(diào)節(jié)過快,輔機快于主機,D0就小于0,又要怎么處理呢? 另外我想尋求有沒有更好的算法來實現(xiàn)呢? 我以前有看到過在原點時計數(shù)值不是0,而是180。這樣能實現(xiàn)嗎?求算法思路。 [ 此帖被caif02在2014-09-10 20:36重新編輯 ] |
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caif02
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是工程問題,其實2電機是驅(qū)動2轉(zhuǎn)盤,2轉(zhuǎn)盤上有工位,所以要求角度跟隨同步。輔機要跟隨主機做同步跟隨,每一圈內(nèi)輔機允許滯后或超前于主機,但轉(zhuǎn)過N圈之后,這滯后或超前的偏差不可以累積。 關(guān)于響應問題,我開過這種機器是變頻驅(qū)動電機的,跟隨的效果是可以達到要求的。啟動后,轉(zhuǎn)盤是連續(xù)轉(zhuǎn)動的,不是間歇的,停頓的 [ 此帖被caif02在2014-09-11 07:28重新編輯 ] |
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caif02
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12樓的朋友,又給了我一個很好的思路,系統(tǒng)配置簡單。我覺得負載小轉(zhuǎn)盤速度夠快,實現(xiàn)同步應該也是可行的。不過我在想,要是轉(zhuǎn)速慢的情況下,pid的反饋值(偏差時間值)刷新時間太慢,系統(tǒng)會出現(xiàn)嚴重的超調(diào)或滯后。因為我的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)一圈的時間為8S—30S [ 此帖被caif02在2014-09-15 07:15重新編輯 ] |
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