秋秋
有志者事競成
級別: 家園常客
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你的停止方式是急停,而不是曲線控制,馬達(dá)沒有減速過程,由于慣性的影響,難免出現(xiàn)誤差,并且復(fù)位用的傳感器多少都存在一定的誤差,可能反應(yīng)快一點(diǎn),也可能反應(yīng)慢一點(diǎn),這樣每次走的脈沖數(shù)都不一樣了,根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。 你應(yīng)該用DRVI(相對定位指令)(相當(dāng)于JOG運(yùn)行)驅(qū)動馬達(dá)走一圈,計算一下馬達(dá)走一圈需要多少個脈沖(也可以通過計算得到),然后在實(shí)際的定位控制中采用DRVA指令,讓你的馬達(dá)每一次都走固定的你計算所得到的脈沖數(shù),這樣就能達(dá)到你的要求了。 |
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秋秋
有志者事競成
級別: 家園?
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用DDRVI 移動脈沖數(shù)為-99999999,到定義原點(diǎn)時停止,再清零D8140就可以了.省了了近點(diǎn)開關(guān) |
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秋秋
有志者事競成
級別: 家園?
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我暈,無論你遠(yuǎn)點(diǎn)在哪一端,你只要找到一端了,在相對運(yùn)動到另一個你需要的位置原點(diǎn)這個時候你在吧計數(shù)器清零,這樣就完成了原點(diǎn)搜索了 |
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秋秋
有志者事競成
級別: 家園?
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FX1N支持這個位置控制指令,回原點(diǎn),相對定位,絕對定位。而2N的只有連續(xù)脈沖輸出指令 |
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huhaiming
上海
級別: 家園?
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好像沒人回你哦哥們;我也在學(xué)習(xí)機(jī)械手中;我公司也似這個問題;糾結(jié)怎么樣編程;不過你的好像蠻難得;論壇里的人沒錢他們不會回復(fù)你 |
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木獬
花看堪折直須折,莫待無花空折枝。
級別: 略有小成
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我做過一個FX1N和松下的,你需要的話聯(lián)系我QQ445241636 |
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秋秋
有志者事競成
級別: 家園?
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好的,師傅 |
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秋秋
有志者事競成
級別: 家園?
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回原點(diǎn)的原理基本上常見的有以下幾種。 一、伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時,當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時,馬上減速停止,以此點(diǎn)為原點(diǎn)。這種回原點(diǎn)方法無論是選擇機(jī)械式的接近開關(guān),還是光感應(yīng)開關(guān),回原的精度都不高,受溫度、噪音、粉塵、電源波動等等的影響,信號的反應(yīng)時間會每次有差別,再加上從回原點(diǎn)的高速突然減速停止過程,可以百分百地說,就算排除機(jī)械原因,每次回的原點(diǎn)差別在絲級以上。 二、回原點(diǎn)時直接尋找編碼器的Z相信號,當(dāng)有Z相信號時,馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸,且回原速度不高,精度也不高。 三、應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上比較精準(zhǔn)的方式:電機(jī)先以第一段高速去找原點(diǎn)開關(guān),有原點(diǎn)開關(guān)信號時,電機(jī)馬上以第二段速度尋找電機(jī)的Z相信號,第一個Z相信號一定是在原點(diǎn)檔塊上(所以你可以注意到,其實(shí)高檔的數(shù)控機(jī)床及中心機(jī)的原點(diǎn)檔塊都是機(jī)械式而不會是感應(yīng)式的,且其長度一定大于電機(jī)一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長度)。找到第一個Z相信號后,此時有兩種方試,一種是檔塊前回原點(diǎn),一種是檔塊后回原點(diǎn)(檔塊前回原點(diǎn)較安全,歐系多用,檔塊后回原點(diǎn)工作行程會較長,日系多用)。以檔塊后回原為例,找到檔塊上第一個Z相信號后,電機(jī)會繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動尋找脫離檔塊后的第一個Z相信號。一般這就算真正原點(diǎn),但因為有時會出現(xiàn)此點(diǎn)正好在原點(diǎn)檔塊動作的中間狀態(tài),易發(fā)生誤動作,且再加上其它工藝需求,可再設(shè)定一偏移量;此時,這點(diǎn)才是真正的機(jī)械原點(diǎn)。此種回原方法是最精準(zhǔn)的,且重復(fù)回原精度高。 |
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